可学习的按摩机器人问世：一人一机，不需要第二者参与

很多人喜欢享受按摩，但并不愿意同其他人发生接触，这种倾向在大流行期间尤其显著，那么最新这款按摩机器人可以同时满足这两个要求。

这款机器人来自英国普利茅斯大学的研究人员，研究论文发表在近期的《神经机器人前沿》（Front Neurorobot）。

图 | 普利茅斯大学按摩机器人的雏形。（来源：李春旭）

机器人采用的是具有 7 个自由度的库卡机器人，机器人末端有按摩手套。最重要的是，这款机器人还可以不用受限于预置的程序，被按摩的人可以通过对机器人的施教使得机器人具有按摩行为的复现能力。

现有的市售按摩机器人大都功能有限，操作复杂，设备庞大笨重且价格昂贵。目前商业化较快的法国 Capsix 机器人尚不能购买，只能租用，而普利茅斯大学的机器人可以学习，但还处于研究阶段。

论文第一作者、普利茅斯大学计算与数学学院李春旭博士告诉 DeepTech，这款机器人最大的优势是可以实现一人一机，不需要第二者参与，尤其是在疫情蔓延的当下，可以居家使用。他介绍说，已有近 100 个自愿体验者加入并且得到良好的反馈。

对于用户可能担心的安全问题，李春旭表示，这是首先第一重要因素。首先这是基于力 / 位置混合控制原理进行的设计，在力方向上好像是一个弹簧，不会对人体进行伤害；同时，如果机械臂的力传感器检测到一个提前定义的力值，整个系统会停止工作；再者，在交互界面可以设置机械臂各个关节的刚度值来确保力的输出。

李春旭称，未来的开发中我们会致力于基于机器视觉的交互系统的开发，使得整个操作流程更加完整。

不过，按摩机器人还有很长的路要走。《新科学家》引述澳大利亚理疗师沙恩 · 克塔尼加拉（Shane Kertanegara）的看法称，理疗师能够感知按摩对象哪个部位是紧绷的，从而持续进行该部位按摩，而机器人还无法感知这些并据此进行按摩调整。机器人的另外一个局限在于，机器人没有手指，这就限制了它的按摩精细水平。